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邁步機(jī)器CEO陳功:步態(tài)康復(fù)機(jī)器人的發(fā)展歷程和難點(diǎn)問(wèn)題

我是創(chuàng)始人李巖:很抱歉!給自己產(chǎn)品做個(gè)廣告,點(diǎn)擊進(jìn)來(lái)看看。  
摘要:步態(tài)障礙是對(duì)腦中風(fēng)病人獨(dú)立生活的能力影響最大的。通過(guò)康復(fù)訓(xùn)練,可為腦中風(fēng)病人重塑大腦的神經(jīng)回路,改善癥狀 <

邁步機(jī)器CEO陳功:步態(tài)康復(fù)機(jī)器人的發(fā)展歷程和難點(diǎn)問(wèn)題

圖片來(lái)源: 威騰網(wǎng)

本文節(jié)選自 邁步機(jī)器創(chuàng)始人、 CEO 陳功 在鈦坦白第54期在線課的分享。點(diǎn)擊鏈接,注冊(cè)成為鈦媒體Pro專業(yè)版用戶,可以免費(fèi)參與鈦坦白在線課,與鈦客直接交流,并查看豐富的專業(yè)數(shù)據(jù)和信息:http://www.tmtpost.com/pro

腦卒中與康復(fù)訓(xùn)練現(xiàn)狀

腦卒中就是通常意義上稱的腦中風(fēng),是由大腦中的血管破裂或是堵塞引發(fā)的腦組織死亡。破裂出血一般稱為腦出血,堵塞一般稱為腦梗塞。

隨著我國(guó)加速進(jìn)入老齡化,腦中風(fēng)的發(fā)病率越來(lái)越高,目前中風(fēng)病人已經(jīng)超過(guò)了一千萬(wàn),每年還會(huì)增長(zhǎng)150萬(wàn)到200萬(wàn)。歐洲美國(guó)日本這些發(fā)達(dá)國(guó)家情況更加嚴(yán)重。在2012年,美國(guó)與腦卒中相關(guān)的開(kāi)支就高達(dá)716億美元,預(yù)測(cè)到2030年這個(gè)開(kāi)支將會(huì)達(dá)到1840億美元以上。所以說(shuō)隨著老齡化的發(fā)展,腦卒中相關(guān)的醫(yī)療開(kāi)支會(huì)變得越來(lái)越高。

腦卒中疾病的癥狀

腦卒中疾病的癥狀主要有三個(gè):一是偏癱,因?yàn)橐话愣际菃蝹?cè)的腦區(qū)受到損傷,所以中風(fēng)病人大部分一側(cè)的身體會(huì)有問(wèn)題,比如說(shuō)肌肉無(wú)力僵硬,肌張力過(guò)高,或者麻木、感覺(jué)能力下降等;二是語(yǔ)言能力,大部分病人語(yǔ)言、認(rèn)知等都會(huì)受到一部分的損害;三是殘疾,腦卒中也是造成成年人殘疾的主要原因之一,它死亡率沒(méi)有那么高,但是中風(fēng)病人一般都會(huì)保留有殘疾,是致殘率非常高的疾病。

在這些癥狀里面,我們覺(jué)得步態(tài)障礙對(duì)人獨(dú)立生活的能力影響是最大的 。一個(gè)人如果失去了獨(dú)立行走的能力就需要專門找人去看護(hù),對(duì)家庭來(lái)說(shuō)需要投入較大的看護(hù)費(fèi)用。

對(duì)于腦卒中病人來(lái)說(shuō),這些障礙可以通過(guò)康復(fù)訓(xùn)練的方式得到改善,甚至恢復(fù)。 因?yàn)榇竽X是具有可塑性的,通過(guò)重復(fù)性的大量的訓(xùn)練,大腦里面會(huì)形成新的神經(jīng)回路,癥狀得到改善,這就是所說(shuō)的康復(fù)訓(xùn)練。

傳統(tǒng)人工康復(fù)的弊端

邁步機(jī)器CEO陳功:步態(tài)康復(fù)機(jī)器人的發(fā)展歷程和難點(diǎn)問(wèn)題

一個(gè)病人需要好幾個(gè)康復(fù)理療師去輔助他,有時(shí)候需要理療師把病人的整個(gè)身體給托起來(lái),對(duì)理療師來(lái)說(shuō)體力消耗非常大,甚至某些姿勢(shì)也會(huì)對(duì)理療師造成損傷。

而且在我國(guó)康復(fù)理療師的數(shù)量是嚴(yán)重不足的,根據(jù)我國(guó)中風(fēng)病人的數(shù)量,我國(guó)需要40多萬(wàn)的康復(fù)理療師,但是其實(shí)專業(yè)的從業(yè)人員只有兩萬(wàn)左右,所以說(shuō)這個(gè)缺口非常的大。

機(jī)器輔助康復(fù)的必要性

我國(guó)康復(fù)產(chǎn)業(yè)不管是從人均康復(fù)理療師的數(shù)量還是康復(fù)流程,都是相對(duì)來(lái)說(shuō)落后的。而且在老百姓的認(rèn)知中,康復(fù)也不是一個(gè)很必要的概念。在我國(guó)致殘率高達(dá)75%,而在國(guó)外只有30%左右,因?yàn)樗麄冇谐墒斓囊惶卓祻?fù)體系,一旦脫離危險(xiǎn)馬上進(jìn)行康復(fù),只有少部分人會(huì)有殘疾。但是在我國(guó),中風(fēng)之后就回家一躺,一躺就再也起不來(lái)了。

所以說(shuō)采用機(jī)器人來(lái)輔助人工進(jìn)行康復(fù)是一個(gè)必然的趨勢(shì)。而且在國(guó)外這種老齡化更嚴(yán)重、人力成本更高的地方,他們對(duì)機(jī)器人的需求也更加迫切。

機(jī)器人本身不知疲倦,非常適合高體力消耗、重復(fù)性的活動(dòng)。而且機(jī)器人可以內(nèi)置很多傳感器,可以實(shí)時(shí)檢測(cè)人體的狀態(tài),也可以做出評(píng)估,這樣的話也不需要依賴康復(fù)理療師的經(jīng)驗(yàn)或者知識(shí)背景。而且康復(fù)機(jī)器人可以預(yù)先植入多樣化的算法,可以實(shí)時(shí)根據(jù)人體的情況提供智能化的訓(xùn)練,達(dá)到更好的康復(fù)效果。

各種形態(tài)的康復(fù)機(jī)器人
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不同形態(tài)的步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人

a減重跑臺(tái)系統(tǒng): BWS(body weight support)是一個(gè)減重系統(tǒng),可以幫人保持平衡并且分擔(dān)一部分體重。底下還配置了一個(gè)跑臺(tái)。它其實(shí)不能算是機(jī)器人,但是最早的步態(tài)康復(fù)器械就是這樣,通過(guò)減重系統(tǒng)把人吊起來(lái),在跑步機(jī)上或者平地做行走訓(xùn)練,很多康復(fù)機(jī)器人就是在此基礎(chǔ)之上研發(fā)的。

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瑞士Hocoma公司生產(chǎn)的Lokomat

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廣州一康

b減重跑臺(tái)外骨骼: 在前面的基礎(chǔ)之上就有了b形態(tài),在腿上配上機(jī)器人外骨骼,對(duì)下肢的關(guān)節(jié)進(jìn)行輔助。比如說(shuō)上圖是瑞士Hocoma公司生產(chǎn)的Lokomat,還有一個(gè)是國(guó)產(chǎn)廣州一康的產(chǎn)品。這種設(shè)備一般單價(jià)都比較高,lokomat國(guó)內(nèi)要賣500萬(wàn)以上,國(guó)產(chǎn)的也要接近300萬(wàn),一般人很難負(fù)擔(dān)得起,所以大多用在醫(yī)院里。除了貴之外,還比較笨重,而且髖關(guān)節(jié)自由度比較少,會(huì)導(dǎo)致步態(tài)異常。

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Gait Trainer

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踝關(guān)節(jié)機(jī)器人

c末端軌跡機(jī)器人: c類型和b不一樣的地方就在于,它對(duì)下肢的引導(dǎo)不是通過(guò)下肢關(guān)節(jié),而是通過(guò)抓住他的腳,即末端軌跡來(lái)實(shí)現(xiàn)的。上面這臺(tái)叫Lokohelp,底下這臺(tái)叫Gait Trainer。它通過(guò)減重系統(tǒng)把人吊起來(lái),腳步固定機(jī)器人上,底下踏板會(huì)根據(jù)步態(tài)的軌跡做運(yùn)動(dòng)。但是這種機(jī)器人步態(tài)軌跡比較單一,只能用事先規(guī)劃好的末端軌跡。

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Flexbot

d固定式機(jī)器人: 人可以坐著或者是躺著做訓(xùn)練。這張圖是一個(gè)踝關(guān)節(jié)機(jī)器人,大家可以看到腳踩在平臺(tái)上面,然后通過(guò)底下的并聯(lián)結(jié)構(gòu)給踝關(guān)節(jié)提供多個(gè)自由度,人就可以坐著單獨(dú)對(duì)腳踝進(jìn)行訓(xùn)練。

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常州錢璟公司的Flexbot

這張圖是常州錢璟公司出的Flexbot,可以使人躺著也可以把人豎起來(lái),腿部可以通過(guò)外骨骼帶動(dòng)下肢進(jìn)行步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練,像這種系統(tǒng)有減重系統(tǒng)和外骨骼,但是底下是沒(méi)有跑臺(tái)的。

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踝關(guān)節(jié)機(jī)器人

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膝關(guān)節(jié)機(jī)器人

e單關(guān)節(jié)機(jī)器人: 這里列舉的機(jī)器人可以對(duì)下肢單關(guān)節(jié)提供助力,可以針對(duì)情況比較輕的病人,他們不需要整條腿的輔助。這種機(jī)器人必須重量得輕,電池續(xù)航也要很好。目前市面上有的幾款大多都比較重,一個(gè)關(guān)節(jié)就要三公斤以上,重量完全承在人的腿部,對(duì)人會(huì)造成一定的負(fù)擔(dān),特別針對(duì)病人或者是老年人。

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以色列的ReWalk

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日本的HAL

f可穿戴外骨骼機(jī)器人: 我們公司做的機(jī)器人也是這個(gè)樣子的。上面這臺(tái)灰色的是以色列的ReWalk,白色的這個(gè)是日本的HAL,他們兩個(gè)做得比較早,也比較成熟。

這種機(jī)器人體積比較緊湊,重量相對(duì)較輕。因?yàn)樗袃蓷l腿,總有一條腿是在地上的,所以機(jī)器人本身重量的一部分可以傳到地面,人不需要負(fù)擔(dān)整個(gè)機(jī)器人所有的重量。它不止可以用在中風(fēng)病人的步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練上,也可以給殘疾人或者老年人做日常步態(tài)輔助用。

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Andago

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KineAssist

g減重系統(tǒng)加可移動(dòng)平臺(tái): 平地行走的訓(xùn)練比跑臺(tái)訓(xùn)練的效果相對(duì)更好,這點(diǎn)已經(jīng)得到驗(yàn)證了,所以說(shuō)才會(huì)有這種形態(tài)的機(jī)器人。在A的基礎(chǔ)之上把跑臺(tái)取消了,然后用一個(gè)滑動(dòng)的平臺(tái)來(lái)幫助人做平地行走的訓(xùn)練。上面一個(gè)是Andago,另一個(gè)叫KineAssist。

h減重系統(tǒng)加可移動(dòng)的平臺(tái)加外骨骼 :g系統(tǒng)還是會(huì)面臨跟a一樣的問(wèn)題,就是中風(fēng)病人下肢是沒(méi)有力量的,沒(méi)有辦法走出很好的步態(tài),下肢還是需要一定的助力。所以就有一些學(xué)校研究組就結(jié)合了減重系統(tǒng)、可移動(dòng)的平臺(tái),并且還在腿上加關(guān)節(jié)加了外骨骼,即h系統(tǒng)。

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新加坡南洋理工的機(jī)器人

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上海交大的機(jī)器人

比如這兩張圖是新加坡南洋理工和上海交大的機(jī)器人,但是這種系統(tǒng)整體來(lái)說(shuō)太過(guò)復(fù)雜,機(jī)器人本身變得非常難以控制。目前市面上還沒(méi)有這種形態(tài)的康復(fù)機(jī)器人產(chǎn)品出現(xiàn),僅僅還存在于研究之中。

邁步機(jī)器公司介紹

我們公司叫深圳市邁步機(jī)器人科技有限公司,2016年9月成立,是一家專注于開(kāi)發(fā)醫(yī)療康復(fù)機(jī)器人和人機(jī)交互技術(shù)的公司。我們公司在今年4月份完成了天使輪融資,由聯(lián)想創(chuàng)投集團(tuán)領(lǐng)投。

我本科畢業(yè)于上海交通大學(xué)機(jī)械工程及自動(dòng)化系,后來(lái)在新加坡國(guó)立大學(xué)生物醫(yī)學(xué)工程讀的博士,博士的課題就是康復(fù)外骨骼機(jī)器人,以及柔性驅(qū)動(dòng)器人機(jī)交互方面,后來(lái)還做過(guò)一段時(shí)間的博士后,博士后研究的課題是腦控康復(fù)機(jī)器人等。我們團(tuán)隊(duì)的CTO葉晶博士是日本早稻田大學(xué)的博士,后來(lái)在新加坡國(guó)立大學(xué)做博士后。那時(shí)候我們是一個(gè)實(shí)驗(yàn)室的,他研究的課題也在步態(tài)康復(fù)機(jī)器人領(lǐng)域,他的導(dǎo)師非常出名——藤江正克老師,在日本相當(dāng)于是這個(gè)領(lǐng)域的開(kāi)山鼻祖。

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上圖是我們的外骨骼機(jī)器人產(chǎn)品,它屬于二類的醫(yī)療器械,主要用在醫(yī)院里面給中風(fēng)病人做步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練,我們的客戶主要是醫(yī)院和康復(fù)中心等。

這個(gè)機(jī)器人的尺寸是可以調(diào)節(jié)的,身高1.5米到1.9米之間,體重不超過(guò)85公斤的病人都可以使用,它本身的重量在20公斤以下。

跟目前現(xiàn)有的外骨骼機(jī)器人不同,我們機(jī)器人有六個(gè)關(guān)節(jié),包括雙側(cè)的髖、膝、踝關(guān)節(jié)。我們的機(jī)器人采用了柔性驅(qū)動(dòng)器作為輸出,這樣在力控制的時(shí)候,穩(wěn)定性和精度會(huì)變得非常高,特別適合在人機(jī)交互的場(chǎng)景里面使用。

我們機(jī)器人上裝了非常多的傳感器,可以實(shí)時(shí)檢測(cè)人體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。而且通過(guò)一些 人工智能 的算法,我們可以預(yù)測(cè)人體的意圖,比如想走得快一點(diǎn)還是慢一點(diǎn),包括他想邁左腿還是右腿以及想走想停這些,這些信息會(huì)用于控制機(jī)器人。

目前我們的產(chǎn)品已經(jīng)完成了第三代的樣機(jī),再過(guò)一個(gè)月左右,我們的產(chǎn)品就出來(lái)了,就會(huì)變成大家在這張圖中所看到的樣子——一個(gè)很漂亮的外骨骼機(jī)器人。

康復(fù)機(jī)器人的難點(diǎn)及探索

運(yùn)動(dòng)意圖的檢測(cè)

這個(gè)問(wèn)題主要于機(jī)器人控制相關(guān),因?yàn)橥夤趋罊C(jī)器人還可以用在殘疾人或者老年人的輔助行走,在這種情況下人體運(yùn)動(dòng)意圖的檢測(cè)就會(huì)變得非常重要。這個(gè)人到底是想走還是想停?想站還是想坐?通過(guò)這些方式機(jī)器人和機(jī)器人協(xié)作完成這樣復(fù)雜的任務(wù)。

比較直接的方法就是采用人體生理學(xué)的信號(hào)。比如 肌電信號(hào)—— 肌肉用力的時(shí)候會(huì)產(chǎn)生電信號(hào),機(jī)器人采到這個(gè)信號(hào)之后,跟人同一個(gè)方向做出輸出就可以了。這個(gè)技術(shù)有一些本身的問(wèn)題經(jīng)過(guò)了十多年也還沒(méi)有很好的解決。比如人和人之間的信號(hào)會(huì)有差異,而且皮膚出汗或者干燥采到的信號(hào)是不一樣的,肌肉疲勞了測(cè)得的信號(hào)也會(huì)不一樣,所以說(shuō)用肌電信號(hào)還沒(méi)有辦法做到很穩(wěn)定精確的機(jī)器人控制。

再比如 腦電信號(hào) ——在大腦皮層采集電信號(hào),通過(guò)解析可以很直接的獲取人想要運(yùn)動(dòng)的意圖。但是這個(gè)信號(hào)也會(huì)有比較大的問(wèn)題。首先設(shè)備一般都比較貴,實(shí)驗(yàn)室里邊64通道的EEG的采集設(shè)備都要一百多萬(wàn)以上,想要做成產(chǎn)品化會(huì)是一個(gè)很大的挑戰(zhàn)。而且腦電信號(hào)非常的嘈雜,頻道也非常多,想從這些嘈雜的信號(hào)里面得到需要的意圖是很難得。而且下肢的運(yùn)動(dòng)意圖,因?yàn)槁裨谀X區(qū)相對(duì)比較深的地方,所以如果僅僅是采大腦皮層的信號(hào)的話,難度比較大。

第三, 機(jī)器人信號(hào) ——通過(guò)MU檢測(cè)人體的姿態(tài)或者重心等等。人走路會(huì)有一些預(yù)動(dòng)作,比如邁左腿重心就會(huì)往右移。通過(guò)檢測(cè)重心的變化可以識(shí)別一部分人的意圖,或者通過(guò)多個(gè)角度的傳感器融合也可以得到一些想要的信息。

機(jī)器人康復(fù)策略

如果只是緊緊抓住人的腿去跟蹤步態(tài)軌跡,這種被動(dòng)訓(xùn)練是沒(méi)有任何效果的,甚至還會(huì)起到反作用,這一點(diǎn)學(xué)術(shù)界已經(jīng)證明了。理療師可以根據(jù)經(jīng)驗(yàn)來(lái)給病人施加助力,機(jī)器人也應(yīng)該跟人類一樣根據(jù)需要施加助力。?

理想的康復(fù)策略是像人類理療師一樣讓病人主動(dòng)去走,走不好的話,機(jī)器人可以得知他需要多少力并且要給他提供多少力,用這種方式才能達(dá)到最好的康復(fù)訓(xùn)練效果,所以在康復(fù)訓(xùn)練里邊,激發(fā)人訓(xùn)練主動(dòng)的意圖這點(diǎn)是非常重要的。

在康復(fù)訓(xùn)練里邊有一些工具可以使用,比如視覺(jué)的刺激,通過(guò)VR游戲,來(lái)增加訓(xùn)練的趣味性。比如在左邊放個(gè)金幣刺激人去往左轉(zhuǎn),這種方式可以起到一定的效果。聽(tīng)覺(jué)引導(dǎo)也是可以的,目的就是為了激發(fā)人體主動(dòng)訓(xùn)練的意圖。

人機(jī)交互

工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)應(yīng)用了非常多年了,但是工業(yè)機(jī)器人一直沒(méi)有進(jìn)入人們的生活之中,甚至在工廠里都是關(guān)在籠子里面的,大家都不能靠近他,因?yàn)榭赡軙?huì)對(duì)人體造成傷害。但是康復(fù)機(jī)器人這種領(lǐng)域,機(jī)器人和人體是直接連在一起的,同時(shí)還要完成復(fù)雜的任務(wù),在種情況下安全性就變得至關(guān)重要。

傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)械臂采用的都是剛性驅(qū)動(dòng)的方式,但是因?yàn)槠浔旧礓摱雀?,慣性大,做力控制時(shí)就會(huì)有一定的難度,需要用復(fù)雜的算法去保證穩(wěn)定性,而且這個(gè)系統(tǒng)的帶寬也比較小,導(dǎo)致訓(xùn)練的速度會(huì)比較慢。

我們的解決辦法就是: 機(jī)器人上采用柔性驅(qū)動(dòng)器,在剛性驅(qū)動(dòng)器的基礎(chǔ)之上增加一些柔性的傳動(dòng)元件。這樣就可以增加機(jī)器人本身內(nèi)在的柔性,也可以在不需要力和力矩傳感器的情況下實(shí)現(xiàn)力反饋,提供精確穩(wěn)定的力控制。 柔性驅(qū)動(dòng)器其實(shí)可以適用于非常多的應(yīng)用場(chǎng)景,只要機(jī)器人涉及到和人物體交互的情況都可以使用。

鈦坦白群友互動(dòng):

1、聽(tīng)您剛才介紹,我感覺(jué)對(duì)步態(tài)康復(fù)機(jī)器人來(lái)說(shuō)非常重要的就是運(yùn)動(dòng)意圖感知。您剛才也說(shuō)了這方面存在很多困難。我想更多地了解這方面的信息,還有邁步機(jī)器人采用的是哪種方法?

陳功:從應(yīng)用的角度來(lái)說(shuō),要實(shí)現(xiàn)人對(duì)機(jī)器人的控制其實(shí)也不難,最簡(jiǎn)單的比如說(shuō)通過(guò)按紐方式,選擇機(jī)器人的模式或者是速度之類的要求。

但我們是希望機(jī)器人能做到比較智能,可以在不需要人額外操作的情況下機(jī)器人就可以對(duì)人進(jìn)行輔助康復(fù)訓(xùn)練。我們會(huì)首先讓人主動(dòng)去行走,在前面幾步里機(jī)器人給比較小的助力,然后機(jī)器人會(huì)檢測(cè)人體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài),把軌跡記錄下來(lái)和正常人的步態(tài)軌跡進(jìn)行對(duì)比,以此找到步態(tài)的異常,再?zèng)Q定機(jī)器人助力的等級(jí),通過(guò)這種方式就可以達(dá)到智能訓(xùn)練的效果。

2、剛才說(shuō)到價(jià)格,我覺(jué)得這個(gè)痛點(diǎn)非常痛,幾百萬(wàn)的價(jià)格一般家庭無(wú)法負(fù)擔(dān)得起,邁步機(jī)器人會(huì)是家用的,還是醫(yī)院用的?

陳功:我們現(xiàn)在做的這款機(jī)器人主要是在醫(yī)院里邊用的。價(jià)格現(xiàn)在還沒(méi)有確定,因?yàn)槭忻嫔线€沒(méi)有類似的產(chǎn)品,也沒(méi)有辦法對(duì)比,但最后的價(jià)格肯定會(huì)比國(guó)外的產(chǎn)品便宜,可能會(huì)在30到50萬(wàn)之間吧。如果要進(jìn)入家庭的個(gè)人版那種,這個(gè)價(jià)格肯定還是太高了,希望以后可以控制在10萬(wàn)以內(nèi)。

3、畢竟每個(gè)患者情況不同,請(qǐng)問(wèn)步態(tài)康復(fù)機(jī)器人怎么實(shí)現(xiàn)的適應(yīng)不同患者的需要?

陳功:對(duì)于不同的病人,身高體重這種都是可以滿足的,機(jī)器人的尺寸是可以調(diào)節(jié)的。患者之間的差異主要還是體現(xiàn)在步態(tài)異常上,所以我們的機(jī)器人會(huì)采集分析病人的步態(tài)特征并據(jù)此決定助力情況。

當(dāng)然也不是所有的病人都可以使用外骨骼機(jī)器人設(shè)備。首先患者還是得具有一定的行動(dòng)能力,至少是自己可以保持平衡,如果他連平衡都沒(méi)有辦法保持,比如說(shuō)無(wú)力的或者是僵硬那種情況的話,可能就不適合用我們這個(gè)機(jī)器人了。

4、請(qǐng)問(wèn)陳總,能不能透露下邁步機(jī)器人的技術(shù)壁壘主要在哪里?

陳功:我們的技術(shù)特點(diǎn)主要集中在柔性驅(qū)動(dòng)器。目前市面上現(xiàn)存的包括美國(guó)、日本的機(jī)器人都是采用的剛性驅(qū)動(dòng)器,就是說(shuō)電機(jī)通過(guò)減數(shù)據(jù)直接帶動(dòng)負(fù)載。我們?nèi)嵝则?qū)動(dòng)器中間會(huì)有一些彈性的元件,在人機(jī)交互的時(shí)候,安全性就可以得到 極 大的提升,而且力控制的穩(wěn)定性和精確性也是比較高的。

我們也有與柔性驅(qū)動(dòng)器相匹配的控制算法,會(huì)更加的安全、舒適,這也涉及到我最后提到那點(diǎn)康復(fù)策略那塊,因?yàn)槿俗呗返臅r(shí)候,在康復(fù)訓(xùn)練之中需要的其實(shí)是一個(gè)力的輔助,而不必要過(guò)于強(qiáng)調(diào)軌跡的精確性。通過(guò)柔性驅(qū)動(dòng)器,我們就可以提供所需要的力。

5、請(qǐng)問(wèn)邁步機(jī)器人有走到獲得各種許可證的階段嗎?已經(jīng)有哪些進(jìn)展了呢?

陳功:目前我們的產(chǎn)品大概還需要一個(gè)月左右的時(shí)間完成,接下來(lái)還需要去做送檢,做臨床才可以拿認(rèn)證。保守估計(jì),到2018年底左右我們的產(chǎn)品可以拿到許可證上市銷售,所以說(shuō)中間還有一段過(guò)程。

6、政策方面有什么限制或利好嗎?

陳功:政策方面,國(guó)家整體還是很支持的。一方面我們這個(gè)是智能機(jī)器人,而且還是和醫(yī)療健康交叉的領(lǐng)域,這兩個(gè)領(lǐng)域都是國(guó)家重點(diǎn)支持的。不管是國(guó)家還是地方政府都大力支持我們這個(gè)事業(yè)的。

限制的話其實(shí)談不上,但是醫(yī)療器械本身審批是比較嚴(yán)格的,而且像外骨骼機(jī)器人因?yàn)槭忻嫔夏壳斑€沒(méi)有這樣的分類,包括標(biāo)準(zhǔn)之類的前例都還沒(méi)有,這可能也會(huì)加大審批的難度,所以說(shuō)我們要做的工作也非常多。

7、請(qǐng)問(wèn)陳總,為什么是步態(tài)康復(fù),不是手指、手臂這種部位?

陳功:對(duì)中風(fēng)病人來(lái)說(shuō),手部的康復(fù),包括手指手臂都是有需要的。中風(fēng)病人一般是偏癱,所以說(shuō)不只是下肢,上肢也是需要的,但是上肢相對(duì)來(lái)說(shuō)比較容易一些,因?yàn)槿丝梢宰祻?fù),不會(huì)有一個(gè)平衡的問(wèn)題。而且上肢的力量比下肢的要小一些,所以對(duì)理療師來(lái)說(shuō)這種體力消耗比下肢康復(fù)要小很多,機(jī)器人的性能要求也低一些。

從機(jī)器人的角度來(lái)說(shuō),步態(tài)康復(fù)算是難度最大的了,因?yàn)橐环矫嬉颜麄€(gè)人體托起來(lái),還要做復(fù)雜的行走運(yùn)動(dòng),同時(shí)還要保持平衡,所以說(shuō)步態(tài)康復(fù)機(jī)器人相比上肢的領(lǐng)域難度會(huì)大很多,而且在市面上,上肢康復(fù)的不管是器械還是機(jī)器人,產(chǎn)品都已經(jīng)有了。

8、請(qǐng)問(wèn)通過(guò)步態(tài)訓(xùn)練,恢復(fù)大腦的一些功能,這其中的機(jī)理是什么???

陳功:這是基于大腦的可塑性。大腦里面的結(jié)構(gòu),包括突觸、神經(jīng)回路,這些是會(huì)變化的。比如說(shuō)打籃球,我們一開(kāi)始不會(huì),但是通過(guò)訓(xùn)練就慢慢的會(huì)了,因?yàn)樵诖竽X里面會(huì)形成新的突觸和神經(jīng)回路。

對(duì)于中風(fēng)病人來(lái)說(shuō),他們有一部分腦組織受到了損傷,大腦內(nèi)某一區(qū)域受到損傷之后可能一些功能就損傷了,但是通過(guò)康復(fù)訓(xùn)練,健康的腦組織會(huì)形成新的神經(jīng)回路,這些功能就可以得到改善。 (本文獨(dú)家首發(fā)鈦媒體,根據(jù)邁步機(jī)器創(chuàng)始人、CEO陳功在鈦坦白上的分享整理)

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鈦坦白第55期:創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)如何設(shè)計(jì)股權(quán)和期權(quán)激勵(lì)?

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邁步機(jī)器CEO陳功:步態(tài)康復(fù)機(jī)器人的發(fā)展歷程和難點(diǎn)問(wèn)題

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