圖片來(lái)源： 威騰網(wǎng)

本文節(jié)選自 邁步機(jī)器創(chuàng)始人、 CEO 陳功 在鈦坦白第54期在線課的分享。點(diǎn)擊鏈接，注冊(cè)成為鈦媒體Pro專業(yè)版用戶，可以免費(fèi)參與鈦坦白在線課，與鈦客直接交流，并查看豐富的專業(yè)數(shù)據(jù)和信息：http://www.tmtpost.com/pro

腦卒中與康復(fù)訓(xùn)練現(xiàn)狀

腦卒中就是通常意義上稱的腦中風(fēng)，是由大腦中的血管破裂或是堵塞引發(fā)的腦組織死亡。破裂出血一般稱為腦出血，堵塞一般稱為腦梗塞。

隨著我國(guó)加速進(jìn)入老齡化，腦中風(fēng)的發(fā)病率越來(lái)越高，目前中風(fēng)病人已經(jīng)超過(guò)了一千萬(wàn)，每年還會(huì)增長(zhǎng)150萬(wàn)到200萬(wàn)。歐洲美國(guó)日本這些發(fā)達(dá)國(guó)家情況更加嚴(yán)重。在2012年，美國(guó)與腦卒中相關(guān)的開(kāi)支就高達(dá)716億美元，預(yù)測(cè)到2030年這個(gè)開(kāi)支將會(huì)達(dá)到1840億美元以上。所以說(shuō)隨著老齡化的發(fā)展，腦卒中相關(guān)的醫(yī)療開(kāi)支會(huì)變得越來(lái)越高。

腦卒中疾病的癥狀

腦卒中疾病的癥狀主要有三個(gè)：一是偏癱，因?yàn)橐话愣际菃蝹?cè)的腦區(qū)受到損傷，所以中風(fēng)病人大部分一側(cè)的身體會(huì)有問(wèn)題，比如說(shuō)肌肉無(wú)力僵硬，肌張力過(guò)高，或者麻木、感覺(jué)能力下降等；二是語(yǔ)言能力，大部分病人語(yǔ)言、認(rèn)知等都會(huì)受到一部分的損害；三是殘疾，腦卒中也是造成成年人殘疾的主要原因之一，它死亡率沒(méi)有那么高，但是中風(fēng)病人一般都會(huì)保留有殘疾，是致殘率非常高的疾病。

在這些癥狀里面，我們覺(jué)得步態(tài)障礙對(duì)人獨(dú)立生活的能力影響是最大的 。一個(gè)人如果失去了獨(dú)立行走的能力就需要專門找人去看護(hù)，對(duì)家庭來(lái)說(shuō)需要投入較大的看護(hù)費(fèi)用。

對(duì)于腦卒中病人來(lái)說(shuō)，這些障礙可以通過(guò)康復(fù)訓(xùn)練的方式得到改善，甚至恢復(fù)。 因?yàn)榇竽X是具有可塑性的，通過(guò)重復(fù)性的大量的訓(xùn)練，大腦里面會(huì)形成新的神經(jīng)回路，癥狀得到改善，這就是所說(shuō)的康復(fù)訓(xùn)練。

傳統(tǒng)人工康復(fù)的弊端

一個(gè)病人需要好幾個(gè)康復(fù)理療師去輔助他，有時(shí)候需要理療師把病人的整個(gè)身體給托起來(lái)，對(duì)理療師來(lái)說(shuō)體力消耗非常大，甚至某些姿勢(shì)也會(huì)對(duì)理療師造成損傷。

而且在我國(guó)康復(fù)理療師的數(shù)量是嚴(yán)重不足的，根據(jù)我國(guó)中風(fēng)病人的數(shù)量，我國(guó)需要40多萬(wàn)的康復(fù)理療師，但是其實(shí)專業(yè)的從業(yè)人員只有兩萬(wàn)左右，所以說(shuō)這個(gè)缺口非常的大。

機(jī)器輔助康復(fù)的必要性

我國(guó)康復(fù)產(chǎn)業(yè)不管是從人均康復(fù)理療師的數(shù)量還是康復(fù)流程，都是相對(duì)來(lái)說(shuō)落后的。而且在老百姓的認(rèn)知中，康復(fù)也不是一個(gè)很必要的概念。在我國(guó)致殘率高達(dá)75%，而在國(guó)外只有30%左右，因?yàn)樗麄冇谐墒斓囊惶卓祻?fù)體系，一旦脫離危險(xiǎn)馬上進(jìn)行康復(fù)，只有少部分人會(huì)有殘疾。但是在我國(guó)，中風(fēng)之后就回家一躺，一躺就再也起不來(lái)了。

所以說(shuō)采用機(jī)器人來(lái)輔助人工進(jìn)行康復(fù)是一個(gè)必然的趨勢(shì)。而且在國(guó)外這種老齡化更嚴(yán)重、人力成本更高的地方，他們對(duì)機(jī)器人的需求也更加迫切。

機(jī)器人本身不知疲倦，非常適合高體力消耗、重復(fù)性的活動(dòng)。而且機(jī)器人可以內(nèi)置很多傳感器，可以實(shí)時(shí)檢測(cè)人體的狀態(tài)，也可以做出評(píng)估，這樣的話也不需要依賴康復(fù)理療師的經(jīng)驗(yàn)或者知識(shí)背景。而且康復(fù)機(jī)器人可以預(yù)先植入多樣化的算法，可以實(shí)時(shí)根據(jù)人體的情況提供智能化的訓(xùn)練，達(dá)到更好的康復(fù)效果。

各種形態(tài)的康復(fù)機(jī)器人

不同形態(tài)的步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人

a減重跑臺(tái)系統(tǒng)： BWS(body weight support)是一個(gè)減重系統(tǒng)，可以幫人保持平衡并且分擔(dān)一部分體重。底下還配置了一個(gè)跑臺(tái)。它其實(shí)不能算是機(jī)器人，但是最早的步態(tài)康復(fù)器械就是這樣，通過(guò)減重系統(tǒng)把人吊起來(lái)，在跑步機(jī)上或者平地做行走訓(xùn)練，很多康復(fù)機(jī)器人就是在此基礎(chǔ)之上研發(fā)的。

瑞士Hocoma公司生產(chǎn)的Lokomat

廣州一康

b減重跑臺(tái)外骨骼： 在前面的基礎(chǔ)之上就有了b形態(tài)，在腿上配上機(jī)器人外骨骼，對(duì)下肢的關(guān)節(jié)進(jìn)行輔助。比如說(shuō)上圖是瑞士Hocoma公司生產(chǎn)的Lokomat，還有一個(gè)是國(guó)產(chǎn)廣州一康的產(chǎn)品。這種設(shè)備一般單價(jià)都比較高，lokomat國(guó)內(nèi)要賣500萬(wàn)以上，國(guó)產(chǎn)的也要接近300萬(wàn)，一般人很難負(fù)擔(dān)得起，所以大多用在醫(yī)院里。除了貴之外，還比較笨重，而且髖關(guān)節(jié)自由度比較少，會(huì)導(dǎo)致步態(tài)異常。

Gait Trainer

踝關(guān)節(jié)機(jī)器人

c末端軌跡機(jī)器人： c類型和b不一樣的地方就在于，它對(duì)下肢的引導(dǎo)不是通過(guò)下肢關(guān)節(jié)，而是通過(guò)抓住他的腳，即末端軌跡來(lái)實(shí)現(xiàn)的。上面這臺(tái)叫Lokohelp，底下這臺(tái)叫Gait Trainer。它通過(guò)減重系統(tǒng)把人吊起來(lái)，腳步固定機(jī)器人上，底下踏板會(huì)根據(jù)步態(tài)的軌跡做運(yùn)動(dòng)。但是這種機(jī)器人步態(tài)軌跡比較單一，只能用事先規(guī)劃好的末端軌跡。

Flexbot

d固定式機(jī)器人： 人可以坐著或者是躺著做訓(xùn)練。這張圖是一個(gè)踝關(guān)節(jié)機(jī)器人，大家可以看到腳踩在平臺(tái)上面，然后通過(guò)底下的并聯(lián)結(jié)構(gòu)給踝關(guān)節(jié)提供多個(gè)自由度，人就可以坐著單獨(dú)對(duì)腳踝進(jìn)行訓(xùn)練。

常州錢璟公司的Flexbot

這張圖是常州錢璟公司出的Flexbot，可以使人躺著也可以把人豎起來(lái)，腿部可以通過(guò)外骨骼帶動(dòng)下肢進(jìn)行步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練，像這種系統(tǒng)有減重系統(tǒng)和外骨骼，但是底下是沒(méi)有跑臺(tái)的。

踝關(guān)節(jié)機(jī)器人

膝關(guān)節(jié)機(jī)器人

e單關(guān)節(jié)機(jī)器人： 這里列舉的機(jī)器人可以對(duì)下肢單關(guān)節(jié)提供助力，可以針對(duì)情況比較輕的病人，他們不需要整條腿的輔助。這種機(jī)器人必須重量得輕，電池續(xù)航也要很好。目前市面上有的幾款大多都比較重，一個(gè)關(guān)節(jié)就要三公斤以上，重量完全承在人的腿部，對(duì)人會(huì)造成一定的負(fù)擔(dān)，特別針對(duì)病人或者是老年人。

以色列的ReWalk

日本的HAL

f可穿戴外骨骼機(jī)器人： 我們公司做的機(jī)器人也是這個(gè)樣子的。上面這臺(tái)灰色的是以色列的ReWalk，白色的這個(gè)是日本的HAL，他們兩個(gè)做得比較早，也比較成熟。

這種機(jī)器人體積比較緊湊，重量相對(duì)較輕。因?yàn)樗袃蓷l腿，總有一條腿是在地上的，所以機(jī)器人本身重量的一部分可以傳到地面，人不需要負(fù)擔(dān)整個(gè)機(jī)器人所有的重量。它不止可以用在中風(fēng)病人的步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練上，也可以給殘疾人或者老年人做日常步態(tài)輔助用。

Andago

KineAssist

g減重系統(tǒng)加可移動(dòng)平臺(tái)： 平地行走的訓(xùn)練比跑臺(tái)訓(xùn)練的效果相對(duì)更好，這點(diǎn)已經(jīng)得到驗(yàn)證了，所以說(shuō)才會(huì)有這種形態(tài)的機(jī)器人。在A的基礎(chǔ)之上把跑臺(tái)取消了，然后用一個(gè)滑動(dòng)的平臺(tái)來(lái)幫助人做平地行走的訓(xùn)練。上面一個(gè)是Andago，另一個(gè)叫KineAssist。

h減重系統(tǒng)加可移動(dòng)的平臺(tái)加外骨骼 ：g系統(tǒng)還是會(huì)面臨跟a一樣的問(wèn)題，就是中風(fēng)病人下肢是沒(méi)有力量的，沒(méi)有辦法走出很好的步態(tài)，下肢還是需要一定的助力。所以就有一些學(xué)校研究組就結(jié)合了減重系統(tǒng)、可移動(dòng)的平臺(tái)，并且還在腿上加關(guān)節(jié)加了外骨骼，即h系統(tǒng)。

新加坡南洋理工的機(jī)器人

上海交大的機(jī)器人

比如這兩張圖是新加坡南洋理工和上海交大的機(jī)器人，但是這種系統(tǒng)整體來(lái)說(shuō)太過(guò)復(fù)雜，機(jī)器人本身變得非常難以控制。目前市面上還沒(méi)有這種形態(tài)的康復(fù)機(jī)器人產(chǎn)品出現(xiàn)，僅僅還存在于研究之中。

邁步機(jī)器公司介紹

我們公司叫深圳市邁步機(jī)器人科技有限公司，2016年9月成立，是一家專注于開(kāi)發(fā)醫(yī)療康復(fù)機(jī)器人和人機(jī)交互技術(shù)的公司。我們公司在今年4月份完成了天使輪融資，由聯(lián)想創(chuàng)投集團(tuán)領(lǐng)投。

我本科畢業(yè)于上海交通大學(xué)機(jī)械工程及自動(dòng)化系，后來(lái)在新加坡國(guó)立大學(xué)生物醫(yī)學(xué)工程讀的博士，博士的課題就是康復(fù)外骨骼機(jī)器人，以及柔性驅(qū)動(dòng)器人機(jī)交互方面，后來(lái)還做過(guò)一段時(shí)間的博士后，博士后研究的課題是腦控康復(fù)機(jī)器人等。我們團(tuán)隊(duì)的CTO葉晶博士是日本早稻田大學(xué)的博士，后來(lái)在新加坡國(guó)立大學(xué)做博士后。那時(shí)候我們是一個(gè)實(shí)驗(yàn)室的，他研究的課題也在步態(tài)康復(fù)機(jī)器人領(lǐng)域，他的導(dǎo)師非常出名——藤江正克老師，在日本相當(dāng)于是這個(gè)領(lǐng)域的開(kāi)山鼻祖。

上圖是我們的外骨骼機(jī)器人產(chǎn)品，它屬于二類的醫(yī)療器械，主要用在醫(yī)院里面給中風(fēng)病人做步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練，我們的客戶主要是醫(yī)院和康復(fù)中心等。

這個(gè)機(jī)器人的尺寸是可以調(diào)節(jié)的，身高1.5米到1.9米之間，體重不超過(guò)85公斤的病人都可以使用，它本身的重量在20公斤以下。

跟目前現(xiàn)有的外骨骼機(jī)器人不同，我們機(jī)器人有六個(gè)關(guān)節(jié)，包括雙側(cè)的髖、膝、踝關(guān)節(jié)。我們的機(jī)器人采用了柔性驅(qū)動(dòng)器作為輸出，這樣在力控制的時(shí)候，穩(wěn)定性和精度會(huì)變得非常高，特別適合在人機(jī)交互的場(chǎng)景里面使用。

我們機(jī)器人上裝了非常多的傳感器，可以實(shí)時(shí)檢測(cè)人體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。而且通過(guò)一些 人工智能 的算法，我們可以預(yù)測(cè)人體的意圖，比如想走得快一點(diǎn)還是慢一點(diǎn)，包括他想邁左腿還是右腿以及想走想停這些，這些信息會(huì)用于控制機(jī)器人。

目前我們的產(chǎn)品已經(jīng)完成了第三代的樣機(jī)，再過(guò)一個(gè)月左右，我們的產(chǎn)品就出來(lái)了，就會(huì)變成大家在這張圖中所看到的樣子——一個(gè)很漂亮的外骨骼機(jī)器人。

康復(fù)機(jī)器人的難點(diǎn)及探索

運(yùn)動(dòng)意圖的檢測(cè)

這個(gè)問(wèn)題主要于機(jī)器人控制相關(guān)，因?yàn)橥夤趋罊C(jī)器人還可以用在殘疾人或者老年人的輔助行走，在這種情況下人體運(yùn)動(dòng)意圖的檢測(cè)就會(huì)變得非常重要。這個(gè)人到底是想走還是想停？想站還是想坐？通過(guò)這些方式機(jī)器人和機(jī)器人協(xié)作完成這樣復(fù)雜的任務(wù)。

比較直接的方法就是采用人體生理學(xué)的信號(hào)。比如 肌電信號(hào)—— 肌肉用力的時(shí)候會(huì)產(chǎn)生電信號(hào)，機(jī)器人采到這個(gè)信號(hào)之后，跟人同一個(gè)方向做出輸出就可以了。這個(gè)技術(shù)有一些本身的問(wèn)題經(jīng)過(guò)了十多年也還沒(méi)有很好的解決。比如人和人之間的信號(hào)會(huì)有差異，而且皮膚出汗或者干燥采到的信號(hào)是不一樣的，肌肉疲勞了測(cè)得的信號(hào)也會(huì)不一樣，所以說(shuō)用肌電信號(hào)還沒(méi)有辦法做到很穩(wěn)定精確的機(jī)器人控制。

再比如 腦電信號(hào) ——在大腦皮層采集電信號(hào)，通過(guò)解析可以很直接的獲取人想要運(yùn)動(dòng)的意圖。但是這個(gè)信號(hào)也會(huì)有比較大的問(wèn)題。首先設(shè)備一般都比較貴，實(shí)驗(yàn)室里邊64通道的EEG的采集設(shè)備都要一百多萬(wàn)以上，想要做成產(chǎn)品化會(huì)是一個(gè)很大的挑戰(zhàn)。而且腦電信號(hào)非常的嘈雜，頻道也非常多，想從這些嘈雜的信號(hào)里面得到需要的意圖是很難得。而且下肢的運(yùn)動(dòng)意圖，因?yàn)槁裨谀X區(qū)相對(duì)比較深的地方，所以如果僅僅是采大腦皮層的信號(hào)的話，難度比較大。

第三， 機(jī)器人信號(hào) ——通過(guò)MU檢測(cè)人體的姿態(tài)或者重心等等。人走路會(huì)有一些預(yù)動(dòng)作，比如邁左腿重心就會(huì)往右移。通過(guò)檢測(cè)重心的變化可以識(shí)別一部分人的意圖，或者通過(guò)多個(gè)角度的傳感器融合也可以得到一些想要的信息。

機(jī)器人康復(fù)策略

如果只是緊緊抓住人的腿去跟蹤步態(tài)軌跡，這種被動(dòng)訓(xùn)練是沒(méi)有任何效果的，甚至還會(huì)起到反作用，這一點(diǎn)學(xué)術(shù)界已經(jīng)證明了。理療師可以根據(jù)經(jīng)驗(yàn)來(lái)給病人施加助力，機(jī)器人也應(yīng)該跟人類一樣根據(jù)需要施加助力。?

理想的康復(fù)策略是像人類理療師一樣讓病人主動(dòng)去走，走不好的話，機(jī)器人可以得知他需要多少力并且要給他提供多少力，用這種方式才能達(dá)到最好的康復(fù)訓(xùn)練效果，所以在康復(fù)訓(xùn)練里邊，激發(fā)人訓(xùn)練主動(dòng)的意圖這點(diǎn)是非常重要的。

在康復(fù)訓(xùn)練里邊有一些工具可以使用，比如視覺(jué)的刺激，通過(guò)VR游戲，來(lái)增加訓(xùn)練的趣味性。比如在左邊放個(gè)金幣刺激人去往左轉(zhuǎn)，這種方式可以起到一定的效果。聽(tīng)覺(jué)引導(dǎo)也是可以的，目的就是為了激發(fā)人體主動(dòng)訓(xùn)練的意圖。

人機(jī)交互

工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)應(yīng)用了非常多年了，但是工業(yè)機(jī)器人一直沒(méi)有進(jìn)入人們的生活之中，甚至在工廠里都是關(guān)在籠子里面的，大家都不能靠近他，因?yàn)榭赡軙?huì)對(duì)人體造成傷害。但是康復(fù)機(jī)器人這種領(lǐng)域，機(jī)器人和人體是直接連在一起的，同時(shí)還要完成復(fù)雜的任務(wù)，在種情況下安全性就變得至關(guān)重要。

傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)械臂采用的都是剛性驅(qū)動(dòng)的方式，但是因?yàn)槠浔旧礓摱雀?，慣性大，做力控制時(shí)就會(huì)有一定的難度，需要用復(fù)雜的算法去保證穩(wěn)定性，而且這個(gè)系統(tǒng)的帶寬也比較小，導(dǎo)致訓(xùn)練的速度會(huì)比較慢。

我們的解決辦法就是： 機(jī)器人上采用柔性驅(qū)動(dòng)器，在剛性驅(qū)動(dòng)器的基礎(chǔ)之上增加一些柔性的傳動(dòng)元件。這樣就可以增加機(jī)器人本身內(nèi)在的柔性，也可以在不需要力和力矩傳感器的情況下實(shí)現(xiàn)力反饋，提供精確穩(wěn)定的力控制。 柔性驅(qū)動(dòng)器其實(shí)可以適用于非常多的應(yīng)用場(chǎng)景，只要機(jī)器人涉及到和人物體交互的情況都可以使用。

鈦坦白群友互動(dòng)：

1、聽(tīng)您剛才介紹，我感覺(jué)對(duì)步態(tài)康復(fù)機(jī)器人來(lái)說(shuō)非常重要的就是運(yùn)動(dòng)意圖感知。您剛才也說(shuō)了這方面存在很多困難。我想更多地了解這方面的信息，還有邁步機(jī)器人采用的是哪種方法？

陳功：從應(yīng)用的角度來(lái)說(shuō)，要實(shí)現(xiàn)人對(duì)機(jī)器人的控制其實(shí)也不難，最簡(jiǎn)單的比如說(shuō)通過(guò)按紐方式，選擇機(jī)器人的模式或者是速度之類的要求。

但我們是希望機(jī)器人能做到比較智能，可以在不需要人額外操作的情況下機(jī)器人就可以對(duì)人進(jìn)行輔助康復(fù)訓(xùn)練。我們會(huì)首先讓人主動(dòng)去行走，在前面幾步里機(jī)器人給比較小的助力，然后機(jī)器人會(huì)檢測(cè)人體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，把軌跡記錄下來(lái)和正常人的步態(tài)軌跡進(jìn)行對(duì)比，以此找到步態(tài)的異常，再?zèng)Q定機(jī)器人助力的等級(jí)，通過(guò)這種方式就可以達(dá)到智能訓(xùn)練的效果。

2、剛才說(shuō)到價(jià)格，我覺(jué)得這個(gè)痛點(diǎn)非常痛，幾百萬(wàn)的價(jià)格一般家庭無(wú)法負(fù)擔(dān)得起，邁步機(jī)器人會(huì)是家用的，還是醫(yī)院用的？

陳功：我們現(xiàn)在做的這款機(jī)器人主要是在醫(yī)院里邊用的。價(jià)格現(xiàn)在還沒(méi)有確定，因?yàn)槭忻嫔线€沒(méi)有類似的產(chǎn)品，也沒(méi)有辦法對(duì)比，但最后的價(jià)格肯定會(huì)比國(guó)外的產(chǎn)品便宜，可能會(huì)在30到50萬(wàn)之間吧。如果要進(jìn)入家庭的個(gè)人版那種，這個(gè)價(jià)格肯定還是太高了，希望以后可以控制在10萬(wàn)以內(nèi)。

3、畢竟每個(gè)患者情況不同，請(qǐng)問(wèn)步態(tài)康復(fù)機(jī)器人怎么實(shí)現(xiàn)的適應(yīng)不同患者的需要？

陳功：對(duì)于不同的病人，身高體重這種都是可以滿足的，機(jī)器人的尺寸是可以調(diào)節(jié)的。患者之間的差異主要還是體現(xiàn)在步態(tài)異常上，所以我們的機(jī)器人會(huì)采集分析病人的步態(tài)特征并據(jù)此決定助力情況。

當(dāng)然也不是所有的病人都可以使用外骨骼機(jī)器人設(shè)備。首先患者還是得具有一定的行動(dòng)能力，至少是自己可以保持平衡，如果他連平衡都沒(méi)有辦法保持，比如說(shuō)無(wú)力的或者是僵硬那種情況的話，可能就不適合用我們這個(gè)機(jī)器人了。

4、請(qǐng)問(wèn)陳總，能不能透露下邁步機(jī)器人的技術(shù)壁壘主要在哪里？

陳功：我們的技術(shù)特點(diǎn)主要集中在柔性驅(qū)動(dòng)器。目前市面上現(xiàn)存的包括美國(guó)、日本的機(jī)器人都是采用的剛性驅(qū)動(dòng)器，就是說(shuō)電機(jī)通過(guò)減數(shù)據(jù)直接帶動(dòng)負(fù)載。我們?nèi)嵝则?qū)動(dòng)器中間會(huì)有一些彈性的元件，在人機(jī)交互的時(shí)候，安全性就可以得到 極 大的提升，而且力控制的穩(wěn)定性和精確性也是比較高的。

我們也有與柔性驅(qū)動(dòng)器相匹配的控制算法，會(huì)更加的安全、舒適，這也涉及到我最后提到那點(diǎn)康復(fù)策略那塊，因?yàn)槿俗呗返臅r(shí)候，在康復(fù)訓(xùn)練之中需要的其實(shí)是一個(gè)力的輔助，而不必要過(guò)于強(qiáng)調(diào)軌跡的精確性。通過(guò)柔性驅(qū)動(dòng)器，我們就可以提供所需要的力。

5、請(qǐng)問(wèn)邁步機(jī)器人有走到獲得各種許可證的階段嗎？已經(jīng)有哪些進(jìn)展了呢？

陳功：目前我們的產(chǎn)品大概還需要一個(gè)月左右的時(shí)間完成，接下來(lái)還需要去做送檢，做臨床才可以拿認(rèn)證。保守估計(jì)，到2018年底左右我們的產(chǎn)品可以拿到許可證上市銷售，所以說(shuō)中間還有一段過(guò)程。

6、政策方面有什么限制或利好嗎？

陳功：政策方面，國(guó)家整體還是很支持的。一方面我們這個(gè)是智能機(jī)器人，而且還是和醫(yī)療健康交叉的領(lǐng)域，這兩個(gè)領(lǐng)域都是國(guó)家重點(diǎn)支持的。不管是國(guó)家還是地方政府都大力支持我們這個(gè)事業(yè)的。

限制的話其實(shí)談不上，但是醫(yī)療器械本身審批是比較嚴(yán)格的，而且像外骨骼機(jī)器人因?yàn)槭忻嫔夏壳斑€沒(méi)有這樣的分類，包括標(biāo)準(zhǔn)之類的前例都還沒(méi)有，這可能也會(huì)加大審批的難度，所以說(shuō)我們要做的工作也非常多。

7、請(qǐng)問(wèn)陳總，為什么是步態(tài)康復(fù)，不是手指、手臂這種部位？

陳功：對(duì)中風(fēng)病人來(lái)說(shuō)，手部的康復(fù)，包括手指手臂都是有需要的。中風(fēng)病人一般是偏癱，所以說(shuō)不只是下肢，上肢也是需要的，但是上肢相對(duì)來(lái)說(shuō)比較容易一些，因?yàn)槿丝梢宰祻?fù)，不會(huì)有一個(gè)平衡的問(wèn)題。而且上肢的力量比下肢的要小一些，所以對(duì)理療師來(lái)說(shuō)這種體力消耗比下肢康復(fù)要小很多，機(jī)器人的性能要求也低一些。

從機(jī)器人的角度來(lái)說(shuō)，步態(tài)康復(fù)算是難度最大的了，因?yàn)橐环矫嬉颜麄€(gè)人體托起來(lái)，還要做復(fù)雜的行走運(yùn)動(dòng)，同時(shí)還要保持平衡，所以說(shuō)步態(tài)康復(fù)機(jī)器人相比上肢的領(lǐng)域難度會(huì)大很多，而且在市面上，上肢康復(fù)的不管是器械還是機(jī)器人，產(chǎn)品都已經(jīng)有了。

8、請(qǐng)問(wèn)通過(guò)步態(tài)訓(xùn)練，恢復(fù)大腦的一些功能，這其中的機(jī)理是什么??？

陳功：這是基于大腦的可塑性。大腦里面的結(jié)構(gòu)，包括突觸、神經(jīng)回路，這些是會(huì)變化的。比如說(shuō)打籃球，我們一開(kāi)始不會(huì)，但是通過(guò)訓(xùn)練就慢慢的會(huì)了，因?yàn)樵诖竽X里面會(huì)形成新的突觸和神經(jīng)回路。

對(duì)于中風(fēng)病人來(lái)說(shuō)，他們有一部分腦組織受到了損傷，大腦內(nèi)某一區(qū)域受到損傷之后可能一些功能就損傷了，但是通過(guò)康復(fù)訓(xùn)練，健康的腦組織會(huì)形成新的神經(jīng)回路，這些功能就可以得到改善。 （本文獨(dú)家首發(fā)鈦媒體，根據(jù)邁步機(jī)器創(chuàng)始人、CEO陳功在鈦坦白上的分享整理）

………………………………………

鈦坦白第55期：創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)如何設(shè)計(jì)股權(quán)和期權(quán)激勵(lì)？

報(bào)名方式：http://www.tmtpost.com/2797951.html

<