你能想象，在不久后的某一天，一輛快遞車開到你家門口，然后一個只有兩條腿的機(jī)器人走下來，把包裹送到你的面前嗎？為了讓此想法成為現(xiàn)實，俄勒岡州立大學(xué)的機(jī)器人副教授、Agility Robotics公司的首席技術(shù)官Jonathan Hurst， 帶領(lǐng)他的團(tuán)隊開發(fā)了一個長相頗似鴕鳥的“機(jī)器雙腿”——Cassie。

Cassie是一臺非常靈活的雙足機(jī)器人 ，它要比我們過去看到的那些拖著沉重的步伐小心翼翼前行的雙足機(jī)器人看起來更像靈活的人類在行走。這使得Cassie能夠更好地處理那些人類走起來毫不費力的復(fù)雜多樣地形，它所擁有的智能能夠幫做人們處理不同的環(huán)境和狀況，而這種智能是未來的機(jī)器人必須具備的。

除了用于搜索救援和賑災(zāi)，Agility Robotics還考慮了另一個非常特別的使用場景：他們想讓Cassie邁著輕快的步子踏上你家臺階，并把包裹放在你家大門口。

一、一款像鴕鳥的機(jī)器人

在一個演示視頻中，Cassie僅僅只有三個月大，如果你仔細(xì)觀察一下這個機(jī)器人行走時雙腿的動作，你會發(fā)現(xiàn)它的步伐平穩(wěn)，沒有明顯的彈跳。

視頻中，他們毫不吝嗇的讓Cassie做了各種各樣的事情 ：穿越泥地，穿越草叢，它能夠在水中搖擺的浮橋上保持平衡，甚至能夠在大雨之中站立，這些技能對于想要在俄勒岡州生存的任何機(jī)器人都是非常重要的。

Cassie看起來更像一只鴕鳥而不是一個人，不是因為Agility Robotics特地設(shè)計了一臺類鴕鳥機(jī)器人。他們不想通過簡單的模仿動物形態(tài)進(jìn)行仿生。他們研究了動物的行為和動作姿態(tài)來尋求設(shè)計靈感。研究人員首先想到的是可以在地面上奔跑的鳥類。通過Agility Robotics公司聰明的設(shè)計，Cassie的動作變得更加敏捷、高效和強(qiáng)健。

其實，雙足機(jī)器人是機(jī)械工程領(lǐng)域中研究最多的一種形式，雖然攻克難度頗高，仍然有很多團(tuán)隊迎難而上。比如2013年，就有俄羅斯團(tuán)隊研發(fā)出“鴕鳥機(jī)器人”，雖然只是概念版，但是當(dāng)時引起了不小的轟動。

這只鴕鳥機(jī)器主要是由木材制成，重180公斤，可以單腿站立，通過左右腳交替滑動維持內(nèi)部重量的平衡，這種技術(shù)在日本在20世紀(jì)70年代初期的行走類機(jī)器開發(fā)中就開始應(yīng)用了。

經(jīng)過數(shù)年的研究，今天Cassie終于問世。它步態(tài)穩(wěn)健，雖然沒有身子，但是運動方式依舊和鴕鳥類似。Cassie繼承了另一款雙足機(jī)器人atrias的技術(shù)，Atrias擁有獨特的腿部技術(shù)并能很好的維持平衡，曾經(jīng)有開發(fā)人員測試在Atrias單腿站立過程中踢向Atrias腿部，Atrias依舊可以穩(wěn)定的維持平衡。

Atrias同樣是在俄勒岡州立大學(xué)研發(fā)成功。原理上，Atrias與Cassie兩者之間非常相似，但在電池、腿設(shè)計和算法上，Cassie得到了升級，變得更加敏捷。

Cassie在臀部和腳踝處有三種彎曲方式，但膝蓋的彎曲方式只有一種。這讓Cassie擁有了跟我們相似的步態(tài)。與Atrias一樣，Cassie一樣擁有防滑、防摔倒的功能。

Cassie的整個基礎(chǔ)架構(gòu)非常輕巧，跟人類一樣方式吸收外界的沖擊，同時，它也足夠堅固，并不需要安全帶防止摔倒。

類似Cassie這樣的雙足機(jī)器人可以投入使用，對于很多行業(yè)來說無疑是件 極 好的事，除了文章開頭提及的送貨功能，它還可以執(zhí)行危險的工作，如災(zāi)區(qū)偵察或核電站檢查。

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