盡管L4自動駕駛的規模落地時間一再被推遲，但這個賽道似乎從來都不缺少新晉入局者。

雷鋒網新智駕了解到，一家名為深圳元戎啟行科技有限公司（以下稱“元戎啟行”）的企業是國內新起的L4級自動駕駛全棧解決方案提供商，覆蓋感知、高精度地圖及定位、規劃控制、硬件系統、基礎架構、 模擬系統、數據平臺 等自動駕駛全研發鏈條。

盡管公司成立時間不長，但元戎啟行已經在深圳、武漢、重慶等多地已經完成夜晚、隧道等復雜場景的路測。

目前元戎啟行已經與國內頭部整車廠和出行企業展開了自動駕駛車隊運營、全棧解決方案供應等方面的合作。此外，元戎啟行的自動駕駛系統還可用于貨運物流中，在幫助物流公司減少人力支出的同時，也可以通過車輛編隊技術來降低物流所需油耗。

在資本寒冬下，今年9月份元戎啟行完成了近5000萬美元的Pre-A輪融資。

作為一個今年剛起步的自動駕駛初創公司，元戎啟行選擇入局L4自動駕駛的底氣是什么？以及在L4的道路上，元戎啟行目前進展如何？未來有哪些規劃？

通過與元戎啟行的COO高爽與硬件技術總監劉念邱的深度訪談，可以一窺這家自動駕駛初創公司的當下與未來。

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一體化設計的傳感器融合方案

盡管沒有正式公布過L4級自動駕駛方案，但元戎啟行11月份時發布了其自研的傳感融合方案DeepRoute－Sense。元戎啟行表示，通過這一方案，可以解決傳感器融合方案的快速部署問題。

這個解決方案主要包括車頂盒和傳感器融合校準服務。車頂盒由8個車載攝像頭、3個激光雷達、GNSS（全球導航衛星系統）等部件組成。其中主激光雷達線數為64線，用于盲區檢測的雷達為16線激光雷達。

元戎啟行的硬件技術總監劉念邱告訴新智駕，車頂盒集成了元戎啟行自行研發的ADS控制器，能夠實現激光雷達、攝像頭、GNSS系統基于全原始數據級別的空間和時間信息同步。

另一方面，這個方案提供了基于GNSS、IMU（慣性測量單元，擁有更高的更新頻率且不受信號影響，可以與GNSS形成互補）、視覺以及激光雷達等各種信息的組合導航。即便在復雜的地形環境下，如高架橋下、隧道、地下車庫等，都能夠提供厘米級的可靠定位能力。

從近日元戎啟行公布的其自動駕駛感知效果視頻來看，其DeepRoute-Sense方案能精確地感知到周圍140米范圍內的物體。“它保留了視覺與激光雷達空間信息之間的相關性，能實現更好的感知效果。”劉念邱說。

140米遠距離感知

而在檢測目標上，該傳感器融合方案可檢測車輛周圍的交通參與者，完成靜態（所在環境位置的感知，屬于定位的一種）和動態的感知（如運動軌跡） 。

據劉念邱介紹，元戎啟行的感知算法主要采用端到端（End- to- End）全深度學習模型，在每個時刻可處理多幀連續信息，實現對車輛周圍物體的檢測、跟蹤，以及對動態物體將采取的行為進行精準預測，形成對周圍環境的感知。

此外，該算法還可以適應復雜的天氣和環境，即使在暴雨、黑夜，人流密集的道路中，也能準確地感知周圍的交通參與者。

各種路況感知效果

“暴雨的天氣，對激光雷達會產生比較大的挑戰。天空中不斷落下的雨滴，以及雨滴打到車上、地面所濺起的水，都會形成激光雷達點云數據的噪聲點，影響感知系統的數據采集和判斷。但我們通過算法克服了這些障礙，即使在深圳的暴雨天氣下，也能夠很好地識別車輛周圍的物體，保證自動駕駛的安全行駛。”元戎啟行深度學習技術總監Tony Cho介紹說。

今年10月份，在全球權威機器視覺算法KITTI排行榜上，元戎啟行的ZoomNet算法在對自行車和汽車這兩類目標檢測的排行中，獲得了全球第一和第六的成績。?

Tips：KITTI排行榜是各參賽算法在KITTI數據集上的運行表現排名。KITTI數據集是目前國際上最大的適用于自動駕駛的計算機視覺算法評測數據集之一。

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后裝到前裝的演進之路

與目前主流的傳感器布局不太一樣的是，元戎啟行的傳感器方案并沒有安裝在車身四周，而是將所有的傳感器都集中在車頂盒，并精簡了車頂箱的機械結構，整個車頂盒的高度為31厘米。

這樣帶來的好處是，重量輕、體積小的車頂盒能夠摒棄以往的碩大、簡陋的車頂傳感器裝置架，不僅外觀線條更加流暢，其抗沖擊性也更強。

更重要的是，一體化的車頂盒裝置可以比較靈活地適配到不同自動駕駛車型的車頂上，方便不同的主機廠使用。劉念邱表示，只要自動駕駛車輛供標準的線控接口，他們可以很快速地完成對車輛的基本硬件改裝。

10月23日，元戎啟行與東風汽車共同研發的Robotaxi已經投入國家智能網聯汽車（武漢）測試示范區進行試運營。

東風汽車集團董事長竺延風還曾乘坐這款Robotaxi上路行駛。車輛順利穿過了武漢周一的交通早高峰，途徑高架橋、涵洞、貨車密集路段，并成功完成避障、換道、上下高架橋等操作，自動避開了兩個突發車禍現場，通過一次臨時交通管制，最終安全地行駛近15公里的復雜公開道路。

目前元戎啟行的傳感器融合方案車頂盒還屬于后裝產品。但劉念邱告訴新智駕，車頂盒的整體思路就是往前裝方向來設計的，不需要過多地改變傳感器布局就能投入前裝設計中。

比起以往的零散分布的傳感器布局方案，一體化的車頂盒設計可以在前裝量產上節省更多的設計工作。

但前裝量產設計往往要與主機廠協同進行，需要一個非常漫長的流程。而且作為自動駕駛方案提供商，元戎啟行自身的一體化設計車頂盒也需要應對過車規的考驗。

劉念邱認為，過車規是整個行業都要應對的問題。目前硬件方面，各種傳感器、計算平臺等上游供應商已經開始進行產品的車規級認證。未來兩三年，大部分產品可以達到車規的要求。

另一方面，算法軟件還涉及到深度學習，行業的功能安全規范也在不斷推進。“兩者是一個同步的過程。當然，這需要到整個行業的努力。”

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與出行公司合作，擴大規模運營

在進行robotaxi試運營的同時，元戎啟行也在著手與出行公司合作打造Robotaxi規模車隊。

目前國內致力于Robotaxi車隊規模運營的玩家主要有：百度Apollo、AutoX、文遠知行、元戎啟行等。除了百度Apollo之外，大多數的自動駕駛初創公司自身并不具備規模車隊運營的能力，因此跟出行公司合作是最優方案。

元戎啟行的COO高爽也告訴雷鋒網新智駕：科技公司最大的優勢在于發展速度快，輕資產。但如果以后希望獲得較高的利潤，就需要跟規模比較大的重資產公司來合作。“利用自身優勢跟別人的優勢進行強強聯合，這時候出行公司就變成了一個很好的選擇。”

此外，車隊規模擴大帶來的另一個好處是，能夠在真實的出行場景中積累數據，形成數據閉環，盡可能解決自動駕駛面臨的長尾場景難題。

在算法的安全性和可靠性方面，元戎啟行已經建立了一套數據閉環系統。通過自研的數據分析系統，分析測試中所采集的數據，進而對算法進行完善，經過模擬器驗證后，再投入真實測試。如此循環，從而確保算法的安全和可靠。

“新興事物其實很難，不可避免地會出現一些問題，所以數據的積累和形成閉環是一個非常必要的環節。我們會著重跟出行公司合作，選定有一定商業價值的路線，在這個場景下進行測試，然后解決這種場景下的長尾問題。”劉念邱說。

目前元戎啟行已經獲得了深圳市智能網聯汽車道路測試的許可，搭載著車頂盒的Robotaxi每天在公司附近區域進行路測。元戎啟行COO高爽向新智駕表示，明年在中部地區限定區域，他們將會鋪開大規模Robotaxi試運營。

總結：

近日，行業頭部玩家Waymo 的自動駕駛打車軟件 Waymo One（IOS版）正式上線，并且表示將擴大自動駕駛出租車的運營規模。這對國內玩家來說也是一個利好消息。

盡管距離Robotaxi真正的商用落地還有一大段距離，但隨著國內玩家車隊的逐步規模試運營，robotaxi會被越來越多人認識、了解與接受，未來的出行方式也將被深刻改變。（雷鋒網 (公眾號：雷鋒網) ）

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