如果你翻開那本匯聚各個機器人界大牛研究成果的《Springer Handbook of Robotics》，你會發現里面有一節講機器人系統架構，ROS就是機器人系統架構的經典例子之一。

ROS作為機器人軟件平臺，能為異質計算機集群提供類似操作系統的功能。對于新手或學生黨來說，ROS 的學習難度較低，適合入門。對于做產品的公司或者開發者來說，ROS 能夠快速做些 Demo進行驗證試錯，成本低效果好。因此，國內外眾多機器人學習者、科研、開發人員都通過ROS系統搭建機器人。

今天，小嵐給大家介紹一款ROS機器人— TARKBOT系列麥克納姆輪款，這是一款可實現SLAM建圖導航，深度相機三維建圖導航，沙盤自動駕駛、自動跟隨等功能的ROS機器人，滿足開發和驗證需要。

這款TARKBOT ROS機器人搭載了思嵐 科技 的RPLIDAR A1雷達。

RPLIDAR A1激光雷達的應用，讓ROS機器人可以探測周圍物體的形狀和環境，結合SLAM算法和視覺傳感器，幫助ROS機器人實現激光雷達SLAM地圖構建，幫助后續定位導航、避障 。

# SLAM建圖 #

RPLIDAR A1的測距核心順時針旋轉，可實現對周圍環境360度全方位的掃描測距檢測，從而獲得周圍環境的輪廓圖。

▲ROS機器人使用激光雷達建圖

并且，RPLIDAR A1通過激光三角測距技術，配合自主研發的高速的視覺采集處理機構，可以進行每秒8000次以上的測距動作，可以幫助機器人更快速、精確建圖。

# 結合算法實現避障、導航 #

RPLIDAR A1通過不斷旋轉并發射激光，接受激光返回，測算出障礙物的距離和形狀。結合視覺傳感器和ROS算法，就可以幫助機器人在移動中識別不同標識，在遇到障礙物時快速做出避讓反應。

▲ROS機器人避障移動

▲ROS機器人多機導航

RPLIDAR A1 8000次/秒的采樣頻率，讓機器人能更快速、精確的建圖，不管是從成本選擇還是性能選擇，RPLIDARA1都是目前教育和研究客戶的第一選擇。

# 物體跟隨#

除了建圖和導航之外，TAKABOT 搭載了 RPLIDAR A1，還可以讓ROS機器人實現物體跟隨功能。激光雷達獲取了物體位置和距離信息后，結合機器視覺算法提取識別物體特征，如寬度和高度等信息，實現跟隨功能。

▲ 利用雷達實現跟隨功能

目前，思嵐所有的激光雷達產品都兼容ROS系統，也是ROS官方認證的國內唯一一家激光雷達傳感器產品。思嵐RPLIDAR系列雷達也一直在迭代升級并且已經大量應用于各大場景下的智能機器人中，經過多年技術積累，適應的應用場景更多，性能也更加穩定，真正做到了高性價比、高穩定性。